Unjuk Kerja Metode Imperalistt Competitive Alghorithm (ICA)Dalam Mengoptimalkan Kecepatan Motor DC

Abstract

Imperialist Competitive Algorithm (ICA) merupakan algoritma evolusioner yang terinspirasi dengan kompetisi kekuasaan (imperialist competitive).  Algoritma optimasi ICA dikenalkan oleh Esmaeil Atashpaz dan pada tahun 2007. ICA mensimulasikan proses sosial politik dari imperialisme dan kompetisi kekuasaan. Pada Metode ICA ini, seperti algoritma evolusioner lainnya yaitu dengan dimulai dengan inisialisasi populasi awal. Setiap individu dari populasi disebut dengan negara (country). Beberapa negara terbaik dipilh sebagai negara penjajah dan sisanya membentuk koloni yang digunakan oleh penjajah. Negara imperialis bersama-sama dengan koloni yang dimilikinya membentuk beberapa empire (kerajaan). Setelah membentuk empire awal, koloni pada setiap empire bergerak menuju negara imperialis yang relevan. Pergerakan ini adalah model sederhana dari kebijakan asimilasi yang diberikan oleh negara imperialis. Total kekuatan dari sebuah empire tergantung pada kekuatan dari negara imperialis dan kekuatan dari koloninya. Fakta ini dimodelkan dengan mendefinisikan total kekuatan dari sebuah empire merupakan kekuatan dari negara imperialis ditambah dengan presentase dari rata-rata kekuatan koloninya. Penggunaan metode ini didasarkan pada pertimbangan bahwa, ICA merupakan jenis metode optimisasi yang se­der­hana, kemampuan mencapai konvergensi yang cepat, dan menghasilkan solusi yang baik.

Ketidaklinearan dari motor DC akan mempersulit dalam aplikasi yang memerlukan kecepatan kontrol secara otomatis. Sayangnya, non linear model dinamik dari motor DC memiliki keterbatasan pada desain dari ragkaian close-loop feedback kontroler. Karakteristik non linear dari motor DC seperti saturasi dan gesekan dapat menurunkan kinerja dari konvensional Kontrol. Pemodelan system pengaturan motor DC harus disesuaikan dengan karakteristik motor DC dan model pengaturannya. Metode kontrol Proporsional-Integral-Derivative (PID) banyak diterapkan di bidang industri. Kontroler ini memiliki parameter-parameter pengontrol, yaitu Kp, Ki, dan Kd. Ketiga parameter tersebut diturunkan dari perhitungan matematis pada metode PID konvensional. Metode osilasi Ziegler-Nichols merupakan sebuah metode penalaan PID yang dapat dilakukan secara otomatis tanpa memodelkan sistem. Sistem kontrol kecapatan motor DC yang dianggap paling baik adalah kontrol PID-ICA, kemudian PID-ZN, kemudian PID dan terakhir Nonkontrol. Hasil running program didapatkan nilai; overshoot tanpa kontrol 0 dengan settling time 7,634 detik, overshoot PID standart 1,513 dengan settling time 10 detik, overshoot PID-ZN 1,495 dengan settling time 2,023 detik, overshoot PID-ICA 1,103 dengan settling time 1,32 detik.